一 空间坐标关系    计算机视觉领域的三维重建坐标系一般包括四个：像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系。其对应关系如图-1所示： 图-1 其中，O0-UV为像素坐标系；O1-XY为图像坐标系；O-XcYcZc为相机坐标系；O-XwYwZw为世界坐标系。如图所示，相机的成像过程可通过四个坐标系(世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系)之间的三次转换来表达

一 空间坐标关系    计算机视觉领域的三维重建坐标系一般包括四个：像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系。其对应关系如图-1所示： 图-1 其中，O0-UV为像素坐标系；O1-XY为图像坐标系；O-XcYcZc为相机坐标系；O-XwYwZw为世界坐标系。如图所示，相机的成像过程可通过四个坐标系(世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系)之间的三次转换来表达

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