控制系统的数学模型是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式。建立控制系统数学模型的方法有分析法和实验法。分析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理规律或化学规律分别列写相应的运动方程。实验法是人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方法称为系统辨识。时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程。我们采用分析法介绍微分方程数学模型。微分方程

软件架构，就是软件的结构，包含软件元素（模块构件等）、外部接口及其相互关系。1.软件架构的作用做到嵌入式软件的代码逻辑清晰，且避免重复造轮子；架构设计有利于软件的移植，没有架构，代码混乱，移植将非常痛苦；能最大限度地复用原有的代码；使代码高内聚低耦合，维护和修改简单方便。2.设计思路2.1架构风格嵌入式系统软件与硬件联系紧密。首先想到要将硬件的驱动程序和功能应用的程序...

文章内容是对软件项目从编码到发布整体框架的简要介绍，可以给我们排查解决代码编译bug提供方向。一个应用软件，从源代码到最后的可执行文件，中间经历了如下几个过程：中间过程会有反复，但总体流程如此。在这个过程中，需要用到编辑器、文件管理器、编译器、调试器和打包工具（可选），对于大型工程，还要用到CMAKE（或类似工具）作为自动生成Makefile的辅助工具。最原始的编写应用软件的方式是编辑器(edit

⑶微分环节——测速发电机测速发电机用来测量角速度并将其转换成电压量的设备，即速度传感器。测量线速度的传感器数学模型与测速发电机相同。测速发电机物理模型测速发电机的输入量是角位移 ，输出量是电压信号 ，中间量是角速度 。测速发电机的输出电压正比于角速度，于是有拉氏变换得传递函数用框图表示这就是微分环节的框图。微分类性质的元部件，特点是输出电压信号正比于输入量的变化率。这里是输入位移，得到位移的变化率

自动控制系统是由各种元器件相互连接组成的，它们一般是机械的、电子的、液压的、光学的或其他类型的装置。在实际问题分析中，将各功能不同的元部件抽象化，用其传递函数代替。传递函数即为这些元部件在控制系统中的数学模型。建模方法：①明确输入量和输出量；②写出从输入量到输出量的物理关系式；③拉氏变换。⑴比例环节——电位器电位器的作用是把位移变换成电压信号，在控制系统中常用作位移传感器，如LVDT、编码器（通过

1.自动控控制系统的基本概念自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。反馈控制原理：控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控量对象进行控制的任务。负反馈控制原理：由测量元件对被控量进行检测，并将它反馈至比较电路与给

CLA有自己的程序和数据总线，它的RAM存储区分三种：程序RAM（program RAM）、数据RAM（data RAM）和信号RAM（message RAM）。①program RAMCLA的程序必须复制到RAM中才能快速执行。CLA的程序可导入到任意一个LSx RAM中，由CPU完成。将LSx RAM映射成CLA的program RAM：例如：一旦LSx RAM映射成CLA的program R

组件技术已成为现代软件工程的支柱，例如最初的C++，到后来天生就支持组件设计与部署的Java与C#。正是由于组件技术的使用，才使得现今的程序更加模块化、可定制裁剪。虽然组件技术在主流的上位机领域取得巨大成功，但在嵌入式这一领域影响甚微，其主要原因是嵌入式系统受到时间、空间和功耗的限制，主流组件技术很难应用。随着嵌入式应用程序复杂度的增加以及对程序可移植性的期望，嵌入式C程序员需要在程序的通用性和性

1.缩放层（scaling layer）实际上，将输入值进行缩放，使其具有适当的范围，可以方便计算。在神经网络中，可以将缩放函数视为连接到神经网络输入的一层。缩放层包含输入量的一些基本统计学信息，包括平均值、标准差、最小值和最大值。实践中常用的一些缩放方法如下：最大最小值缩放均值和标准差缩放标准差缩放最大最小值缩放最大最小值缩放法产生一个大小在-1和1之间的数据集。该方法通常用于具有均匀分布的变量

1.分段调试的步骤控制系统调试，难点在于有多个参数需要调整，每个参数都会影响多个性能指标。为了克服这个问题，我们采用分段调试方法。分段调试的目标是对多个增益参数进行解耦，使得它们可以单独调试。分段调试认为每个增益的影响是在某个确定的频率段处于主导地位。研究PI控制器的增益调试：包含两个参数，所以对应有两个频率段。考察下面这个控制系统：传递函数特征方程根据频率段考虑传递函数，分母决定着系统的总体稳定