DH参数的定义：机器人的每个连杆都可以用四个参数来描述：连杆长度(a)：两个相邻关节轴公垂线的长度。连杆转角(alpha)：两个相邻关节轴的夹角。连杆偏距（d）:沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离。关节角（Theta）：两相邻连杆绕公共轴线的夹角。因此，DH参数描述了连杆以及连杆之间的连接，前两个参数描述连杆本身，后两个参数描述连杆之间的连接。比如：当alpha为零时，表...

目的是为了分析不同阻尼比对阶跃响应的影响，以及观查二阶系统的频率响应。二阶系统传递函数如下：系统框图：（1） 系统阶跃响应，不同阻尼比对应不同的输出。具体参考自动控制原理。当a=1，无超调的到达，可以作为滤波器，也是自抗扰中的跟踪微分器原理。（2）伯德图，是一个低通滤波器。附实...

1、最近一直在看路径规划相关的内容，先做一个基础的总结，后续再完善。

此文简要介绍，如何从源码安装linuxCNC。原因是在使用LinuxCNC时，发现没有halcompile命令，不了解如何生成module，loadrt加载模块的过程，所以从源码安装，再分析。为测试方便，源码安装再虚拟机vmware上。安装过程：1、按照上一篇的博客，安装前7步。2、获取实时核的头文件sudo apt-get instal...

整体功能：模块化，使用的到的模块通过ini文件加载，替换测试方便。不用重新编译固件。Halcompile, 实现模块代码自动生成。最多9轴系统层：linuxCNC 实时的CNC控制器。实时核RTAI。Latency-test工具，测试系统实时性，也可以作为配置step周期的依据。应用层：提供了UI界面，提供pyvcp，可以插入道界面中，模块化编程。接收Gcode代码，Ocode/Mcode等。进行