行为树（BT）是一种层次化、可组合的决策架构，广泛用于游戏AI与机器人任务规划。它通过Sequence（顺序）、Selector（选择）、Parallel（并行）等控制节点组合叶子节点（条件/动作），每tick从根节点遍历，根据Success、Failure、Running三态动态决定行为。相比有限状态机（FSM），BT无显式状态，以树结构实现隐式控制流，具备更强反应性、并行支持与模块化扩展能力。