《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第6讲非线性优化前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习。本笔记结构将与原书结构一致，如果某一目录下面没有任何笔记，则代表笔者认为该小节内容相对来说没有过多重点知识。本节目标理论1.理解最小二乘法的含义和处理方式。2.理解Gauss-Newton，Le

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第3讲 三维空间刚体运动前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习。本笔记结构将与原书结构一致，如果某一目录下面没有任何笔记，则代表笔者认为该小节内容相对来说没有过多重点知识。本讲主要解决问题理论：一个刚体在三维空间中的运动如何描述实践：了解线性代数库E

视觉SLAM十四讲 第五讲 实践2：拼接点云踩坑集锦1 库安装本实践需要安装pcl库，安装官网的推荐:其他系统请自行上官网去查看：https://pointclouds.org/downloads/#linux但是这种方法并没有安装pcl-tools，需要自行安装这里注意一下：aliyun似乎是没有pcl-tools的，换成清华源即可，记得将社区维护的免费和开源软件（universe）和源代码两栏

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第5讲相机与图像前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习。本笔记结构将与原书结构一致，如果某一目录下面没有任何笔记，则代表笔者认为该小节内容相对来说没有过多重点知识。本讲主要解决问题本讲只要讨论机器人如何观测外部世界，也就是观测方程部分。理论：1.理解

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第4讲 李群与李代数前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习。本笔记结构将与原书结构一致，如果某一目录下面没有任何笔记，则代表笔者认为该小节内容相对来说没有过多重点知识。本讲主要解决问题理论：1.理解李群与李代数的概念，掌握 SO(3)，SE(3)SO