固件是无人机的“核心控制系统”，它连接硬件与软件、实现自主飞行逻辑、支撑与地面站的通信。对于用户而言，固件是“黑箱”级的存在（无需了解底层代码即可使用）；对于开发者而言，它是可定制的开源框架，可通过修改源码扩展无人机功能。