基于Socket TCP 10001端口原生JSON协议，取代官方SDK实现节卡机器人控制。系统集PLC脉冲触发、海康相机采集、Halcon二维码识别及分拣动作于一体，具备完整TCP封装、断线检测和安全断开机制，适合工业视觉分拣场景。

本文介绍一套基于WinForm的上位机视觉分拣Demo，整合Modbus-RTU接收PLC脉冲、海康GigE相机软触发拍照、Halcon识别DataMatrix二维码、JAKA节卡机械臂按OK/NG自动分拣，并将结果存入Access数据库。系统支持全自动分拣与仅识别两种模式，包含完整UI代码、业务流程、核心锁机制及踩坑记录，适合学习C#、视觉与机器人联合工控开发。