这段代码实现了STM32的CAN1通信功能，主要包括：1. CAN初始化函数can_init()，配置波特率、工作模式等参数；2. 底层硬件初始化HAL_CAN_MspInit()，设置CAN引脚和时钟；3. 过滤器配置，控制接收哪些ID的报文；4. 发送函数can_send_msg()，支持标准帧数据发送；5. 接收函数can_receive_msg()，查询方式读取数据；6. 中断处理函数CA