本文可能有点长，主要针对机械臂的正向运动进行全面的解析，从DH参数描述机械臂到坐标变换，以及使用MATLAB的传统方式进行坐标变换的推导到使用机器人工具箱进行快速求解，希望对您有所帮助，如果觉得有用的话，麻烦点个赞，谢谢！

三维情况是上一节的二维情况（二维空间位姿描述）的延伸。在二维坐标系上增加一个额外的坐标轴即可，通常用z表示，它同时与x轴和y轴正交。z轴的方向服从右手规则，并构成右手坐标系。与各坐标轴平行的单位向量记作x^\hat{x}x^、y^\hat{y}y^​和z^\hat{z}z^：z^=x^×y^,x^=y^×z^,y^=z^×x^\hat{z}=\hat{x}\times\hat{y},\hat{x}

本文可能有点长，主要针对机械臂的正向运动进行全面的解析，从DH参数描述机械臂到坐标变换，以及使用MATLAB的传统方式进行坐标变换的推导到使用机器人工具箱进行快速求解，希望对您有所帮助，如果觉得有用的话，麻烦点个赞，谢谢！

哈哈

线性二次型问题线性二次型问题：系统为线性系统，性能指标为状态变量与控制变量的二次型函数，这类系统的最优控制问题。主要内容：最优状态调节、最优输出调节和最优跟踪，其中，最优输出调节问题和最优跟踪问题可以化为最优状态调节问题。特点：1）应用广泛，可应用于工作在小信号条件下的非线性系统；2）控制规律是状态变量的线性函数。3）具有良好的频域特性，可实现极点最优配置一、线性二次型问题问题描述:线性时变系统的

ss