概要：这篇主要更加深入介绍ros2接口．环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现．2.2.8拓展ros2接口（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Single-Package-Define-And-Use-Interface.html）>>教程&g

环境:ubnutu16.04ros-kinetic gazebo7.16问题:在urdf添加了仿真时候用的碰撞传感器bumper(这个是gazebo本身自带的,直接在urdf里面声明就可以使用了),但是无论怎么碰撞测试,该topic都是没有数据输出的.原因有:1)定义的传感器没有裸露在外侧,没有办法和外界接触2)排除了1)的可能性后,就是在urdf定义该传感器问题了:gazebo-sensor-c

环境：ubuntu20.04 ,ros-foxy,vscode,velodyne-16背景：练习如何将velodyne-16雷达点云数据在ros2中读取并可视化．折腾了很久，并没有找到类似案例，所以自己总结一下．１. 修改电脑ip这里修改自己电脑ip,跟大多数网上关于ros1设置本地ip方法一样：ifconfig获取自己电脑ip,修改了为手动，子掩码和网关参考图示即可．操作完成后，修改效果类似如图

环境:ubuntu16.04 ros-kinetic gazebo7.16导入:搞项目不一定要等到实际机器人结构出来,才能测试代码的,很多时候需要根据需要手动编写urdf来仿真测试的.那么,仿真时候,机器人的一些摩擦系数转动惯量是怎么定义,在哪定义,这很有必要知道的.下面就一个urdf的基本组成link片段进行解析:<!--left_wheel--><joint name="le

概要：这篇主要介绍在类中使用参数（C++）环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现．2.2.11探索ros2doctor工具（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Getting-Started-With-Ros2doctor.html）>>教程&g

环境:ububtu16.04 ros-kinetic gazebo7.16问题来源:做仿真时候,涉及相机方面的仿真,需要创建的一个在特定位置贴有指定图片,如二维码/AR码,的gazebo模型.具有一般gazebo模型的随意insert的特性.下面是以带有图片标签的叉车托盘例子型创建的过程:1)参考案例创建这个模型可以参考gazebo里面的beer模型基本架构,个人也是参考那个模型获得灵感创建自己的

这里只是一些个人体会,只是一些参考.sdf与urdf的区别:(1)从作用上面看:sdf是用于gazebo仿真的;urdf是描述机器人整体状态,ros系统也是通过该文件来构建机器人的一切信息.当需要使用urdf做仿真时候,系统会自动将urdf文件装换为sdf格式加载到gazebo里面的.(2)从编写上面看:sdf的joint和link的定义没有存在承接关系,joints的位置定义对其相关的...

因为项目需要,创建一个带用贴图模型的,模型创建好了(下次写一个一个怎么创建带二维码图片的gazebo模型教程),但是发现一个问题,在gazebo里面,插入模型时候,发现模型缓慢跳动的.根据跟仿真打交道几个月时间,一般都是里面的link转动惯量设置不正常导致的,然而按照实际计算的转动惯量填写到sdf文件里面还是有这个问题,没有办法,查找很久没能解决这个问题.只能把自己的问题发在gazebo的answ

背景：一次需要读取多个velodyne的雷达点云数据，但是ros2知识缺少，一番折腾终有成果．１．准备velodyne的ros2版本驱动链接：https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2２．launch文件编写2.1 官方launch编写样式下面python代码是启动一个激光雷达情况，但是同时启动多个，并可分别读取点云数据才是我们考虑重点．ve

环境:ubuntu16.04 ros-kinetic gazebo7.16问题来源:项目想仿真模拟机器人视觉避障能力,基本场景就是路上有人走来做去,移动机器人能快速停下避让.解决方式:在其 .world文件里面添加一个人在里面走来走去就ok了.当然,gazebo的确提供了相应的办法实现.这个案例基于上一个笔记博客里面(链接:https://blog.csdn.net/qq_45701501/art