在上一次谈到基于MPU6050的基于一阶互补滤波算法实现后，本来想接着就自适应一阶互补滤波和卡尔曼滤波再写一篇的，但是卡尔曼滤波算法我自己写出来并进行姿态解算后发现效果不很好，才疏学浅，等我调好了再写吧，昨天花了半下午做了一个基于MPU6050的舵机云台自稳定系统，采用PD控制，下面就从控制理论原理到代码实现来谈一谈。1.P项对系统性能影响的分析假设现在我们有如下一个系统：这个系统采用简单的比例控

本文一览1.什么是滞后补偿器以及和PI控制的联系2.PI控制对系统的影响3.如何设计一个运动控制系统4.抗积分饱和的方法5.一个实例1.什么是超前补偿器以及和PI控制的联系上一篇文章提到了超前补偿器，超前这个词的含义就是相位提前，相位提前所带来的的好处就是减少振荡，加快系统的稳定。但是使用超前补偿器始终不能消除系统的静态误差，PD控制也是一种特殊的超前补偿器，所以仅仅使用PD控制无法消除系统的静态

关于MPU6050一阶互补滤波方法（从原理到代码实现）1.写在前面最近知道自己不用考研后便花了很多时间来准备机械创新设计大赛，在设计的多功能防台风窗中需要到MPU6050对窗户的姿态进行检测，用来反馈到步进电机控制电机转动（别问为什么不用编码器反馈来控制电机转动，问就是穷，当然也存在本项目用的电源电压低，丢步严重的问题。）在MPU6050传感器中一般读到的原始数据为三轴加速度和三轴角速度，那么如何