为解决这些问题，我们提出了SEGS-SLAM，一种结构增强的3D高斯溅射SLAM系统，实现了高质量的照片级真实感建图。，限制他们的渲染质量。我们的insight是：外观变化是由于观测位姿与光源的位置变化导致的，因此将外观变化编码到位姿空间，就能很好地预测新视角的外观变化了。我们的方法将ORB-SLAM3与Scaffol-GS结合，在训练完成后获得了很好地结构性，因此对于细小的结构能有更好地还原，见