问题 编译时出现undefined reference to错误编译时出现变量或函数undefined reference问题，以前遇到的一般都是没有引用头文件，或者声明的函数体与调用的函数不一致导致。最近再次遇到此问题，经过分析，已经引用了头文件，但依旧报错；仔细比对头文件中的声明与调用的函数是否一致，也未发现问题；也能够找到函数原型。后面经过一系列的检查，发现原因是编译器找不到使用的函数体！！

前言SPI是常用的通信手段之一，经常使用，但也经常踩坑；网上资料很多，但对于CS/NSS使用的讲解比较少，正好最近使用SPI也遇到了一些问题，记录一下。SPI中NSS作用和用法简单来说，NSS和CS是一个东西，主要用于片选从机的。SPI控制器上连接的内部NSS引脚。NSS硬件模式和软件模式：可以通过寄存器配置，选择将内部NSS引脚连接到SSI寄存器，使用寄存器控制NSS电平，也可以选择内部NSS引

前言问题：在对无刷电机进行FOC闭环控制时，发现电机转速一直达不到电机额定转速；额定为5400r/min，实际才跑到了1600r/min。分析原因无刷电机控制转速，基本就是通过调节电压、调节定子磁场频率进行调速。为了排除原因，我把每次设置的Uq值设为定值，Ud为0v，这样就保证变量只有一个电机的电角度。将Uq设为当前环境的最大值，发现依旧转速上不去，与额定转速相差甚远。后初步猜测是控制器输出SVP