本文介绍了Tango REST Server的安装配置方法。首先需要下载Tomcat 9和Tango REST Server最新版本，将tango.war文件放入Tomcat的webapps目录。然后修改tomcat-users.xml配置文件，添加mtango-rest角色和用户账号。如需更改默认8080端口，需修改server.xml文件。配置完成后，启动Tomcat服务，通过浏览器访问指定端

点击左上角save model，保存xml文件。obj2mjcf --obj-dir "D:/obj/OBJ文件路径" --obj-filter "OBJ文件名.obj"--overwrite --verbose --save-mjcf --compile-model。由于mujoco默认stl格式的mesh文件面数不能大高，因此会产生凸包问题，无法处理孔或者精细的模型，可以使用Blender将S