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【PX4飞控】1.15.1版本控制算法变化 加速度转姿态四元数算法变更
通过设置 MPC_ACC_DECOUPLE 为 Enable,可以让Z轴加速度参与推力矢量的合成。比较 1.14.0 与 1.15.1。可以看到推力矢量计算方法终于改了。

到底了

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通过设置 MPC_ACC_DECOUPLE 为 Enable,可以让Z轴加速度参与推力矢量的合成。比较 1.14.0 与 1.15.1。可以看到推力矢量计算方法终于改了。
