注：本文只针对简单基础的平台搭建，目的是快速构建一个能够进行机械臂仿真，实践强化学习的环境。环境：windows 10，coppliaSim 版本，python：3.7首先，我们新建一个scene，然后我们添加一个机械臂UR5，把它加到地图中央，然后点UR5_joint1~UR5_joint6设置一下关节角，分别是[0,0,0],[0,-90,0],[0,-90,45],[0,-90,45],[0

相信看这篇博客的人都知道CoppeliaSim是做什么的，因此这里不多赘述。CoppeliaSim从最早的Vrep到现在已经更新了N个版本，从过去Vrep3.x开始使用的我这里小小地吐槽一下这个软件。CoppeliaSim每一个版本都有更新，问题是这些更新有时候不能向前兼容，而且时不时更新地让人不知所措（对于有紧急任务的时候真的很火大啊）。以本文所展示地逆运动学来说，CoppeliaSim在4.0

视觉传感器属性是场景对象属性对话框的一部分，该对话框位于[Menu bar --> Tools --> Scene object properties]。 您也可以通过双击场景层次结构中的对象图标或单击其工具栏按钮来打开对话框：在场景对象属性对话框中，单击“视觉传感器”按钮以显示视觉传感器对话框（“视觉传感器”按钮仅在最后选择的是视觉传感器时出现）。 该对话框显示最后选择的视觉传感..

如何轻松地在ubuntu20.04上安装显卡驱动