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ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉学一番工业设计，巧手搭躯壳目标：四轮驱动，可扩展多层的车架结构。孔位设计：固定轮子（底座）固定雷达固定扩展多层支柱固定主板，其他传感器，穿线孔等尺寸就比着一张A4纸来做参考。图cad画图，找个朋友的工厂来激光切割、折弯、喷漆。图ros机器人底盘的电机，当然是得有反馈，这样才能用PID方法来控制旋转速度和位置。选个便宜的编码器电机吧图电控部分：电源用12v锂电两

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x宝淘的6轴手臂一直在吃土。萌生一念，不如试着用ros来驱动它吧。量了关节的位置，想象着对比着一个测试模型，手动写好了模型文件 实际上是很多xml的xacro。写个launch 方便反复调试造型和关节限位。有了好的模型之后调用 roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.laun

多ROS机器人 系统管理平台的架构设计草图：简单介绍：各端：1、ROS系统端2、服务云端3、管理控制端ROS系统端：ROS机器人操作系统开机启动 socket_server_ROSROS机器人系统的启停，节点运行完全受控于 socket_server_ROSROS机器人系统的必要状态信息有socket_client_Cloud上报到socket_server_Cloudsocket_client_

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