C程序的内存映像C程序的变量内存分配有三种：（1）从静态存储区分配：程序的全局变量和静态变量都在静态存储区上分配，且在程序编译时就已经分配好了，在程序运行期间都是存在的。只有在程序终止前，才被操作系统收回。（2）在栈上分配：在执行函数调用时，函数内的局部变量及形参都是在栈上分配的，该函数执行结束时，这些内存被释放。栈内存分配运算内置于处理器的指令集中，效率很高，但是容量有限。（3）从堆上分...

指针函数：本质是一个函数，函数返回类型是某一类型的指针。声明格式：类型标识符*函数名(参数表)例如：int *fun(int x,int y);这和普通的函数声明唯一的区别就是在函数名前面多了一个*号，而这个函数就是一个指针函数。其返回值是一个 int 类型的指针，是一个地址。函数指针：如果在程序中定义了一个函数，那么在编译时系统就会为这个函数代码分配一段存储空间，这段存储...

1、SDH建模仿真：L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2);L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4);L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -...

记录vscode连接不上wsl子系统下ubuntu18.04问题解决方法，解决缺少glibc-2.28问题报错

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坐标系变换方程   如果有n个未知变换和n个变换方程，这个变换可由变换方程解出。例如：图1中变换TBT{^B_T}TTB​T描述了操作臂指向的坐标系{T}，它是相对于操作臂基座的坐标系{B}的，又已知工作台相对于操作臂基座的空间位置SBT{^B_S}TSB​T，并且已知工作台上螺栓的坐标系相对于工作台坐标系的位置，即GST{^S_G}TGS​T，计算螺栓相对于操作手的位置，GTT{^T_G}TG.

欧拉角  旋转矩阵对于坐标系的描述是冗余的。旋转矩阵用了9个元素来描述姿态，而事实上，由正交性条件带来6个约束，这9个元素之间不是独立的，而是相关的。这就意味着，只要三个参数就能描述一个刚体在空间中的姿态。（1）X-Y-Z固定角坐标系  先将{B}绕{A}的X轴旋转γ\gammaγ，然后绕{A}的Y轴旋转β\betaβ，最后绕{A}的Z轴旋转α\alphaα，每个旋转都是绕着固定参考坐标系{...

standard_DH   根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系，然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换，最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆，每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1，第二个关节指定为关节i，第三个关节指定为关节i+1。在这些关节前后可能还有其他关节，连杆也是如此表示，连杆i位于关节i与关节i+1之间。（1）..

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