参考原子的《STM32F1 开发指南（ 精英板-库函数版)》：关于串口中断函数：USART1_IRQHandler 函数：

要完成一套完整的机器人路径规划，并完成其物理实验并非一件简单的事情。参考：http://wenku.baidu.com/link?url=n11mP6EDlM78NZYZ4yQYXzmzPeBV6BeLNOUjIv3mAOJIsz7Uc8q44YJxT4eJDHcV92cnCNTg9tBvGzqp48snlnYA4csqDFpwB81ukF_YdOO在运用好的路径规划算法，规划好一条从起点到目标点

之前ROS编程一直用C++，C++订阅消息的时候可以用spin（一直进入回调函数），大循环中用spinOnce时才进入回调函数。最近想显示一个图像界面，python中有matplot模块可以直接figure图像。找到一个最简单的话题订阅程序：#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef callback(d