车身坐标系与大地坐标系中速度、加速度转换关系推导与分析

如图所示：图中：X - O - Y为全局直角坐标系；x - o - y为车身直角坐标系，其中：o为车辆质心，x为车头朝向；*x’ - o’ - y’*为前轮直角坐标系，其中：o为前轮转向中心，*x’*为轮胎前进方向；φ为航向角；δ为前轮转向角。下面重点对侧偏角进行说明：侧偏角是指纵向速度与合速度之间的夹角，图中：βf~为前轮在x - o - y坐标系下的侧偏角：...