PID温度控制,Ziegler-Nichols参数整定

一年前做过的S型曲线加减速算法，再次做的时候竟然犯错，在此总结记录一下，方便以后查阅，同时希望帮组初学者提供简单的参考资料（注：本项目采用的带细分的驱动器。MCU的OC比较输出模块产生50%的PWM方波）。S型曲线的的方程，在[-5，5]的图形如下图所示：如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中，需要将方程在XY坐标系进行平移，同时对曲线进行拉升变化：其中的A分量在y方向进行平移

本人在做一个守护进程检查QT app是否死机的任务：QT app每一秒发送udp心跳包给守护进程，守护进程一旦隔一定的时间没收到这个心跳包（意味着QT进程挂了）就重启系统。现在做了四个实验：1）：把QT的app和守护进程的的iP设置虚拟机本身，在不同的终端开启这两个进程，udp通信正常。2）：把QT app下载到开发板中，向虚拟机中的守护进程发送udp包，虚拟机中的守护进程能够收到心跳

开发板通过tftp从服务器下载文件的命令：tftp –r 要下载文件名 -g tftp 服务器端的 IP 地址，但是先要在/etc/xinetd.d/tftp指定tftp服务文件夹server_args   = -s /tftpboot，其中tftpboot为指定的文件夹，一般建在根目录下面。       平常我们可以通过开发板的nfs挂载虚拟机当中的文件夹，实现虚拟机和开发板的文件共享，方法

发布的linux版本默认是支持usb文件系统挂在的。挂u盘之前，运行命令cat /proc/partitions,看看现在系统中有哪些分区。插上u盘以后，再次运行上述命令，看看多出来什么分区（通常是sda1或者 sdb1). 1、插入U盘  2、输入 fdisk -l /dev/sda 查看输出结果，比如我的是这样的：       # fdisk -l /dev/sda