UCOS—II一、实时操作系统的概念1.1 操作系统​操作系统是一种系统软件，他在计算机硬件与计算机应用程序之间，通过提供程序接口，屏蔽了计算机硬件工作的一些细节，从提高了应用程序的开发效率。​应用在嵌入式系统中的操作系统称为嵌入式操作系统1.2 前后台系统​不复杂的小系统一般设计成前后台系统（也称超循环系统）。应用程序是一个无限的循环，循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台系统。

SPI协议是由摩托罗拉公司提出的通讯协议(Serial Peripheral Interface)，即串行外围设备接口，是一种高速全双工的通信总线。它被广泛地使用在ADC、LCD等设备与MCU间，要求通讯速率较高的场合。一、物理层SS：从设备选择信号线，常称为片选信号线，也称为NSS、CS。每个从设备都有独立的这一条SS信号线，本信号线独占主机的一个引脚，即有多少个从设备，就有多少条片选信号线。I

PID算法原理 一简单的认识一下PID的三个参数的作用以下的内容是我通过查阅了资料和加上我对PID的理解的总结，如果遇到有不对的地方，还望指出先上一张图PID控制的结构图关于PID控制，我相信很多小伙伴应该都听说过，比较PID控制是应用非常广泛的控制算法了，像平衡小车的平衡、无人机的飞行姿态等，都是可以通过PID控制的那么PID到底是什么东西？PID其实就是指比例（P），积分（I），微分（D）控制