本文记录了使用松灵Piper机械臂复现iDP3项目的过程。主要包括硬件配置（两台Piper机械臂和Realsense L515相机）、数据集收集（通过主从模式获取关节角度和点云数据）、模型训练（修改task yaml文件适配Piper机械臂）以及部署程序分析。重点解析了部署代码中的初始化、执行和重置函数，展示了如何将模型输出转换为机械臂控制指令。该项目为模仿学习初学者提供了一个完整的实践案例，涵盖