【代码】路径规划 - 栅格地图绘制。

盲目搜索会浪费很多时间和空间, 所以我们在路径搜索时, 会首先选择最有希望的节点, 这种搜索称之为如何来界定"最有希望"?我们需要通过计算得到.对于网格地图来说, 如果只能四方向(上下左右)移动,是最合适的启发函数.// 在最简单的情况下, D 可以取 1, 返回值即 dx + dy如果网格地图可以八方向(包括斜对角)移动, 使用作为启发函数比较合适.// max(dx, dy) 保证了斜对角的距

网上搜索，好多有关这个距离的解释，大多都是采用国际象棋中的王的走步来作为例子，王可以前后左右走，还可以斜前斜后走，一共8个方向可以认为距离均等。使用的算法如下，其中D是沿着上下左右四个方向移动一个网格的花费，而D2是沿着左上，左下，右上，右下这四个对角线方向移动一个网格的花费。在之前说到的地图中，如果允许沿对角线移动，即上下左右，左上，左下，右上，右下八个方向移动，那么就需要使用对角距离。比如A（