本章学习目标读完本章，你将能够：1. 读懂机器人代码中的基本语法：变量、列表、字典、循环、函数、类——这些是MuJoCo/ikpy/dm_control 代码的"词汇表"。2. 理解类与对象的关系：能解释 model = mujoco.MjModel.from_xml_path(...) 这行代码在做什么，么意思。3. 掌握角度与弧度的转换：知道为什么机器人代码内部一律用弧度，以及如何在显示时转成

本章学习目标读完本章，你将能够：1. 说清机器人仿真的四层架构：数学层、运动学层、物理仿真层、任务算法层分别做什么，为什么需要这样分层。2. 理解 6 轴机械臂的基本构造：说出 6 个关节各自的作用和限位范围，解释为什么工业上最常见的是 6 轴而不是 5 轴或 7 轴。3. 搭建并验证开发环境：用项目指定的 Python 环境安装全部依赖，跑通[OK] 。ch00_verify_env.py ，看

这个项目，是一套循序渐进的 Pinocchio C++ 学习工程。它通过 6 组、共 13 个可以编译运行的小程序，带你从零开始掌握现代机器人学中最核心的计算框架之一 —— Pinocchio。