将 Protobuf之类的序列化方式转换为 DDS 兼容的数据格式，那么他就不支持其他序列化协议。这种耦合有其好处也有其坏处。像ros1这种没有将序列化下沉到中间件而是用应用层来处理的，就可以通过sfinea机制来让他兼容protobuf.有好有坏吧。类型检查这些也不必多说，常规操作。

IP（Internet Protocol，互联网协议）是网络通信的核心协议，用于标识设备并确保数据包能够正确地在网络中传输。如果具象化的说就是住处的地址。MAC就相当于身份证。IP地址可能会变，MAC由网卡决定短期内一般不会更变。IP位于OSI7层模型中的的网络层,⽹络层的主要作⽤是：实现主机与主机之间的通信，也叫点对点通信。组播（Multicast）是一种“一对多”或“多对多”的网络传输方式，允

在上一章节中，我们讲解了数据链路层与物理层的接口MIIM,在本章中我们主要介绍车载网络中的数据链路层。在传统的很多厂商可能可能只有MAC协议。这是因为在实践中，对于许多已经成熟的局域网（尤其是以太网）来说，常常已经被“弱化”或“合并”到 MAC 中去，或者直接由（TCP/IP）来处理逻辑链路方面的控制和复用。对于车载网络而言，厂商通常更关注等 MAC 级别的功能，而对 LLC 层的需求不大，或者说

本质：SOME/IP-SD 是SOME/IP 的服务发现机制，可以理解为一种特殊的服务，用于动态管理和发现网络中的服务。功能定位服务（Service Discovery）：客户端寻找某个服务，服务器响应并告知 IP/端口。订阅（Subscription）：客户端订阅事件组（Eventgroup），服务端确认或拒绝。SD 消息类型解析SOME/IP-SD 的消息分为两大类服务发现相关（Service

本质：SOME/IP-SD 是SOME/IP 的服务发现机制，可以理解为一种特殊的服务，用于动态管理和发现网络中的服务。功能定位服务（Service Discovery）：客户端寻找某个服务，服务器响应并告知 IP/端口。订阅（Subscription）：客户端订阅事件组（Eventgroup），服务端确认或拒绝。SD 消息类型解析SOME/IP-SD 的消息分为两大类服务发现相关（Service