本文详细讲解 CAN 总线协议从物理层到协议层的核心知识，含帧格式、仲裁机制、位时序，适合嵌入式 / 汽车电子入门学习。

CAN总线是一种由博世开发的ISO标准串行总线，具有多主通信、高实时性、强抗干扰和可靠错误处理等特点，广泛应用于汽车、工业自动化等领域。其核心结构包括MCU+CAN控制器的上层模块和CAN收发器的下层模块，支持闭环和开环两种物理层结构，分别适用于高速短距离和低速长距离场景。CAN协议实现了OSI模型的下三层功能，采用非破坏性仲裁机制确保高优先级数据传输，并通过硬件同步和再同步机制保证时序对齐。总线