网上其他人的代码基本都是软件 SPI，速度更慢，所以这个问题一直没被人发现，或者说即使发现无法读卡，也只能老老实实切换回软件 SPI，没有触及问题本质，官方手册也没找到说 FIFO 读取需要间隔多久。相当于你用的是 5G 网访问某度网盘。

本文介绍了FOC迷你方向盘手柄的开源项目设计流程，重点阐述了从第一性原理出发的FOC实现过程。作者坚持全开源理念，分享了硬件设计（包括主控芯片PY32F403、2804无刷电机等选型）、电路分区设计（功率区、数字区、模拟区）以及软件选型（采用自研裸机调度框架ltx-V3）。文章强调开源对提高社会效率的重要性，并提出了过渡性解决方案以应对盗版问题。工作流部分介绍了PCB设计、外壳建模等工具选择，以及