解决方案：使用 优先级继承机制（Priority Inheritance）。在 RTOS 中，一个任务就是一个独立的执行体，有自己的栈空间和状态。FreeRTOS 提供多种内存分配策略（heap_1~heap_5）。死锁（Deadlock）： 多个任务相互等待资源，形成循环等待。LED 每 0.5 秒闪烁，UART 每秒输出一次，互不干扰。不同于桌面系统的“高吞吐”，RTOS 强调“时间确定性”。

ADC / DAC / 比较器|应用AVR、PIC、STM32 等PC 处理器、旧式 MCU。|程序存储器 (Flash ROM)||通信接口 (UART, SPI, I²C, CAN, USB) |外设接口（GPIO、UART、SPI、I²C、ADC、PWM 等）；典型应用家电、传感器、汽车控制电脑、手机、服务器。|定时器 / 看门狗 / 中断控制器|

解决方案：使用 优先级继承机制（Priority Inheritance）。在 RTOS 中，一个任务就是一个独立的执行体，有自己的栈空间和状态。FreeRTOS 提供多种内存分配策略（heap_1~heap_5）。死锁（Deadlock）： 多个任务相互等待资源，形成循环等待。LED 每 0.5 秒闪烁，UART 每秒输出一次，互不干扰。不同于桌面系统的“高吞吐”，RTOS 强调“时间确定性”。

Start → 地址(7bit) + R/W → ACK → 数据1 → ACK → 数据2 → ... → Stop。在多任务系统中，常通过环形缓冲区（Ring Buffer）或消息队列（Queue）管理通信数据。起始位 → 标识符 → 控制位 → 数据段 → CRC 校验 → ACK → 结束位。从 UART 到 SPI，从 I²C 到 CAN，从底层电平到协议逻辑，SPI 有 4 种模式，由