在使用伺服驱动器过程中，我们都需要进行驱动器的调试。其中最关键的参数调试莫过于PID参数整定了。很多小白在这方面往往经验欠缺，不知从何入手，这里介绍一下PID参数的基本调试方法，帮助大家快速掌握入门。谈到伺服，市面上一些驱动器只有速度闭环或位置闭环，这种驱动器都是比较简单粗糙的无法提供高性能的伺服驱动能力。专业的驱动器都会包含完整的三闭环系统，包括电流闭环、速度闭环、位置闭环。这里从电流环开始逐一

什么是直流伺服电机？在电机前面加个“伺服”，听起来感觉很高大上，不容易弄懂的错觉，其实并不难懂。首先直流电机，可分为有刷电机和无刷电机。有刷电机，顾名思义，就是有碳刷的电机，电机线有2根，驱动方式很简单，只要给两根线通直流电就能转动。无刷电机，即电机不需要碳刷，电机线有3根，驱动方式相对有刷较复杂，这里先不讨论。无论是有刷伺服电机或者是无刷伺服电机，其系统架构是一样的。这里为了便于小白理解，先从最