平时看到的扫地机器人，基本都是一个相对封闭的消费电子产品。外壳、电机、传感器、导航算法、控制软件都已经由厂商做好，普通用户最多就是刷个固件、接入 Home Assistant。它叫。项目目前还处于早期开发阶段，不过已经可以先在 Gazebo 里运行一台虚拟扫地机器人，体验建图、导航、传感器和清扫等能力。