一、问题描述传统的机器人行走控制如图1所示。图1 传统机器人运动控制框图包括三个环：平衡控制、运动轨迹控制、电机控制。传统的控制需要利用外部的视觉信号以及机器人的传感器获取环境及自身的状态信息，然后进行特征提取，从这些信息中获取有价值的信息，最后控制器根据机器人的外部及内部状态信息，由控制器...

一、概念及性质1.1 概念人工神经网络（简称神经网络，Neural Network）是模拟人脑思维方式的数学模型。神经网络控制是将神经网络与控制理论相结合而发展起来的智能控制方法。它已成为智能控制的一个新的分支，为解决复杂的非线性、不确定、不确知系统的控制问题开辟了新途径。典型神经网络有如下三种：(a)前向网络(b)反馈网络...

一、基本概念1.1贝尔曼方程（Bellman Equation）贝尔曼方程是动态规划（Dynamic Programming）这些数学最佳化方法能够达到最佳化的必要条件。此方程把“决策问题在特定时间怎么的值”以“来自初始选择的报酬比从初始选择衍生的决策问题的值”的形式表示。借此这个方式把动态最佳化问题变成简单的子问题，而这些子问题遵守从贝尔曼所提出来的“最佳化还原理”。1.2动态规划（Dynami

一、基本概念贝尔曼方程（Bellman Equation）也被称作动态规划方程（Dynamic Programming Equation），由理查·贝尔曼（Richard Bellman）发现。贝尔曼方程是动态规划（Dynamic Programming）这些数学最佳化方法能够达到最佳化的必要条件。此方程把“决策问题在特定时间怎么的值”以“来自初始选择的报酬比从初始选择衍生的决策问题的值”的形式表

注：本文转载自https://www.cnblogs.com/pinard/p/5970503.html在求解机器学习算法的模型参数，即无约束优化问题时，梯度下降（Gradient Descent）是最常采用的方法之一，另一种常用的方法是最小二乘法。这里就对梯度下降法做一个完整的总结。1. 梯度　　　　在微积分里面，对多元函数的参数求∂偏导数，把求得的各个参数的偏导数以向量的形式写出来，就是梯度。

以下来自知乎的解释：...

1、概念：转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量,它与刚体的质量、质量相对于转轴的分布有关。转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量,它与刚体的质量、质量相对于转轴的分布2、物理意义：质量有什么意义？可以反映出物体平动状态下的惯性：质量越大，则惯性越大，即越难改变它的平动状态（同样从静止开始，质量大的物体比质量小的物体更难于被加速）。同样，转动惯量反映出物体转动状态下的惯性：

俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，线性，非线性，定常，时变，多变量等系统，该方法称为李雅普诺夫法，有两种分类：（1）李氏第一法（间接法）：求解特征方程的特征值；（2）李氏第二法（直接法）：利用经验和技巧来构造李氏函数。1. 李氏第一法（间接法）利用状态方程解的特性来判断系统稳定性。1.1线性定常系统稳定性的特征值判据...

一、基本概念1. 数值解的概念数值解(numerical solution)是指在特定条件下通过近似计算得出来的一个数值，是采用某种计算方法，如有限元的方法、 数值逼近、插值的方法 得到的解。例如，求微分方程的初值问题                                                                      的解，可以从初值条件出...

PID参数整定的Z-N法，在经验法的基础上更快对参数进行整定