第一阶段单轴Jog↓绝对定位↓相对定位↓回零↓Servo控制↓限位与报警第二阶段多轴同步↓直线插补↓圆弧插补↓连续轨迹↓速度规划第三阶段状态机↓自动流程↓安全互锁↓异常恢复↓多线程↓软件架构机器视觉EtherCATPLC机器人激光点胶AIMES去做完整自动化设备。运动控制、设备状态、异常处理、安全互锁、工艺流程和软件架构真正组合成一套长期稳定运行的工业软件。这才是运动控制上位机开发最核心的能力。