开始学习《Robotics，Vision and Control》，今天是学习的第一篇章，因为项目需要，需要在Matlab上做一个仿真实验，由于是串联机器人系统，不涉及到移动机器人系统，因此本系列文章主要是学习和介绍书中相关章节。位姿的表示主要讲述了怎么去描述2D点和3D点的位姿，重点是相对位姿的表达。1）一个点可以用一个坐标向量来描述，此坐标向量表示了此点相对于参考坐标系的位移2）由一系列

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