Monte Carlo在粒子滤波中的应用基本推导Monte Carlo积分拟合表达基本推导bel‾(x)=∫p(xt∣ut,xt−1)bel(xt−1)dx\overline{bel}(x)=\int p(x_{t}|u_{t},x_{t-1})bel(x_{t-1})dxbel(x)=∫p(xt​∣ut​,xt−1​)bel(xt−1​)dx∵bel(xt−1)=p(xt−1∣ut−1,zt−1

EM算法的推导写在前面的话推导主要过程写在前面的话内容推导不严格，可能有误，仅为形式上的推导。推导主要过程

推了一会查了些参考资料，不容易，分享给米娜桑~~~~

目录2D激光SLAMGmappingHector_slamKartoCartographer3D激光SLAMLOAMA-LOAMLeGO-LOAMLio-mappinghdl_graph_slamBLAMSegMapSuMaSuma++原创作者及其他信息2D激光SLAMGmapping简介：基于粒子滤波框架的激光SLAM，结合里程计和激光信息，每个粒子都携带一个地图，构建小场景地图所需的计算量较小