本项目根据尚硅谷的四轴飞行器进行复刻，采用freeRTOS操作系统配合HAL库进行构建。包含任务包括电源管理任务，LED灯控任务，飞行任务，通讯任务等。在freeRTOS的.c文件下，包括以下前置内容设置任务周期，任务大小，优先级，结构体等内容。