1.普通文件（-表示，可用ls -l查看）    2.目录（d）[在Linux中，任何东西都被看成文件，外设备也看成文件，注意是任何东西]    3.字符设备文件（c）    4.块设备文件（b）    5.套接口文件（s）[如我们开启MySQL服务后，在/var/lib/mysql/下生成的mysql.sock文件，关闭MySQL服务后，这个文件就消失了]    6.管道（p

IgH源码地址：https://gitlab.com/etherlab.org/ethercatIgH是开源的EtherCAT主站协议栈，虽然功能上和从站兼容性性比不上商业协议栈，但完全能满足学习和普通场景的使用，公司也可以基于IgH作产品开发，基本能满足大部分使用场景。本系列博客主要分为三部分1、介绍IgH主站ec_master运行流程； 2、介绍IgH对网卡驱动的实时性优化；3、IgH上层应用

TCP校验和覆盖TCP首部和TCP数据，还要加上一个12字节的伪首部。计算时先把TCP报头中的校验和字段置为0计算方法 把伪首部、TCP报头、TCP数据分为16位的字，如果总长度为奇数个字节，则在最后增添一个位都为0的字节。累加所有的16位字。最后结果如果有进位，把高16位移到低16位和低16位进行相加，直到高16位都为0，最后，对计算结果取反，作为TCP的校验和。上图计算示例：伪首部源目的ip地

当加载好主栈驱动程序后，可以通过命令行工具查看主栈和从站的相关信息。下面接收命令行的具体功能1、ethercat alias [ OPTIONS ] < ALIAS >*--alias -a <alias>：从站的别名；*--position -p <pos>：从站的绝对位置；*--force -f：所有从站；配置从站别名sudo ethercat alias