痛苦经历最近在使用Xenomai这个实时扩展内核，需要在ubuntu上编译安装低版本的linux内核。打上Xenomai补丁后编译安装linux内核，发现安装完毕开机后屏幕分辨率很低，只有1024*768，原来的默认分辨率是1920*1080，并且在System Settings里还无法更改分辨率。

准备下载系统：在网站Raspberry Pi/ubuntu官网下载对应版本的镜像压缩文件由于我用的是树莓派3，因此选择 ubuntu-16.04-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz。实验硬件：Raspberry Pi 3、7寸液晶触摸屏或者液晶显示器、小型SD卡安装过程解压 .img.xz 镜像压缩文件为 .img镜像文件将SD卡放入

环境system：2015-09-24-raspbian-jessieRaspberryPi：Raspberry Pi 2树莓派启动的相关问题树莓派启动的相关问题，会从config.txt一直介绍到 Linux 如何启动，启动流程分析，自启动脚本实现。要想理解树莓派系统的运行机制，得先来看看树莓派是如何启动的。boot树莓派的boot及其他githubhttps://github.com/rasp

基于力矩控制的机器人零力拖动示教技术，不需要借助于其他外部的力传感器。拖动模式下，机器人自身的重力和摩擦力都由相应关节轴的电机输出力矩抵消，机器人能够轻松的被用户拖动；同时，保证当外力被撤销时，机器人能够迅速的静止在当前位置，保证设备和用户的安全。实现这项技术主要依赖于机器人各连杆重力矩的精确辨识。下面的文章介绍了一种低成本的辨识方法。具体参见：https://zhuanlan.zhihu.com

一般自动登录需要设置etc/rc.d/rc.local和/etc/inittab这两个文件，可惜archlinux来说，这两个文件根本不存在。参加官网的方法https://wiki.archlinux.org/index.php/Getty#Automatic_login_to_virtual_console