电机控制系统里，从外到内一共 3 层闭环位置环（最外层）速度环（中间层）电流环（最内层）

在路径 D:\IDE\ST\STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_F4_V1.28.3 下面可以看到安装好的固件库。先设置 RCC 的模式，将 HSE 和 LSE 都设置为启用外部晶振，并且启用 MCO1 和 MCO2，MCO2 与音频时钟输入不能同时使用。从原理图中允许看出，控制引脚 PF9，PF10为GPIO输出引脚，且输出低电平可以点亮 LED 灯。将 PF9

步进电机必须要有控制器和驱动器才可以使电机正常工作，控制器是stm32或者其它型号的MCU了，驱动器就是步进电机驱动器了。为什么要使用驱动器呢？驱动器起到将控制器信号放大或者转换的作用，如下图所示，控制器输出方向信号和脉冲信号来控制步进电机驱动器， 驱动器将其功率放大然后作用到步进电机上。EBF-MSD4805 是野火科技推出的一款静音智能步进电机驱动器。

舵机速度的单位是sec/60°，就是舵机转过60°需要的时间，如果控制脉冲变化宽度大，变化速度快， 舵机就有可能在一次脉冲的变化过程中还没有转到目标角度时，而脉冲就再次发生了变化， 舵机的转动速度一般有0.16sec/60°、0.12sec/60°等，0.16sec/60°就是舵机转动60°需要0.16秒的时间。舵机的速度还有工作电压有关，在允许的电压范围内，电压越大速度越快，反之亦然。

野火使用MOS管搭建的直流有刷驱动板做到了信号完全隔离，其他驱动板基本都只是使用光耦隔离了控制信号， 并没有对ADC采样电路进行隔离，野火不仅使用光耦对控制信号进行了隔离， 还使用AMC1200SDUBR隔离运放对ADC采样电路进行了隔离。

RX 上拉 = 让总线空闲时稳定为高电平，避免假起始位、乱码、误触发。UART 协议天生要求空闲为高，所以 RX 必须上拉。

直流有刷电机（Brushed DC motor）具有结构简单、易于控制、成本低等特点， 在一些功能简单的应用场合，或者说在能够满足必要的性能、低成本和足够的可靠性的前提下， 直流有刷电机往往是一个很好的选择。例如便宜的电子玩具、各种风扇和汽车的电动座椅等。基本的直流有刷电机在电源和电机之间只需要两根电缆，这样就可以节省配线和连接器所需的空间， 并降低电缆和连接器的成本。此外，还可以使用MOSFET

串口中断的设计逻辑始终围绕 "数据传输的完整性" 展开，与IDLE中断分别针对发送和接收两个方向，形成互补的通信保障机制。

【代码】个人笔记2。

引脚更少，省 IO 口支持多主机、多从机硬件简单、布线成本低自带应答机制，可靠性更好协议简单、生态极通用