初衷：学习ABAQUS的初衷是为了在工作中分析一下螺栓齿的啮合和金属缩径的过程。初步入手发现是一脸懵逼，我连从哪儿进去怎么开始分析都不知道，后来我找到了宝典，到是真想好好学习一下这一块了，故而在这里记录一下，有些方法免得自己后来忘记。反正公司配的I3 Dell我也没什么脾气，就让他自己先算着，我顺便写一篇软文。球销模型建立要分析球销，我选择在Solidworks中进行建模。当然常规方法，草图旋转就

目前机械臂常用的轨迹曲线主要是S曲线，由于前后两端速度为抛物线形式，整体相对平滑，具有较好的过渡。程序涵盖了混合轨迹，加速轨迹和减速轨迹，通过设置flag和合理的速度加速度输入值获取双S曲线。

运用拉格朗日方程建立二连杆的纯连杆动力学方程，通过推导其过程明白原理。通过优化程序向多连杆动力学过度，方便后期计算n连杆动力学控制做基础。我首先通过笔算整整算了10页纸，和参照书本结果一直。然后进行了逐步计算的matlab化，再然后通过代码优化循环，为后期的多连杆动力学做基础测试。matlab code:%test_for%Two links dyn...

 以下是平面四连杆的运动学分析：%%***************planner four links system**********%%function fourlinksclc;clear all;%%%输入结构参数global l1 l2 l3 l4 theta2l1=0.4;l2=0.2;l3=0.4;l4=0.5;w2=50;pi=3.1415926;...

运用拉格朗日方程建立二连杆的纯连杆动力学方程，通过推导其过程明白原理。通过优化程序向多连杆动力学过度，方便后期计算n连杆动力学控制做基础。我首先通过笔算整整算了10页纸，和参照书本结果一直。然后进行了逐步计算的matlab化，再然后通过代码优化循环，为后期的多连杆动力学做基础测试。matlab code:%test_for%Two links dyn...

Crig的机器人学采用的是MDH建模，采用NE方法建立三连杆动力学。Matlab源程序：%Method:MDH%Goal:compute 3R Dynamics%Author:easyR%Date:2019/08/08% theta:du；% dtheta:rad/s;% ddtheta:rad/s^2;clc;clear all;%%tic;t4R=dynamic...