最近参阅TI的用户手册中记录有关于电流环Kp,Ki参数计算的方法，在此作出小结以防忘记。上图为PID的串联拓扑结构图，Kp 项用于设定控制环路的高频增益，Ki 项用于设定低频增益，理论上DC增益无限制。界定高频与低频的频率被称为控制器“零点”，它对应于频率图的拐点。我们令：用于设定所有频率的增益，而直接定义控制器拐点（零点），单位为rad/s。通过PID表达式可推导出...

Clark变换由于异步电动机三相原始动态模型相当复杂，分解和求解这组非线性方程十分困难，在实际应用中必须予以简化，简化的基本思路就是将复杂的问题分解成一个一个简单易处理的问题，将复杂的三相坐标系转换成易理解的两相坐标系。如图1中所示，当三相绕组和两相绕组产生的旋转磁动势大小和转速都相等时，我们认为两相绕组与三相绕组等效，这就是Clark变换由来。...