在工业应用中 PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握 PID 算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID 控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质

数字 PID 控制算法通常分为位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法一、位置式 PID 算法 :e(k): 用户设定的值（目标值） - 控制对象的当前的状态值比例P :e(k)积分I :∑e(i)误差的累加微分D : e(k) - e(k-1) 这次误差-上次误差也就是位置式PID是当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制因为有误差积分 ∑e(i)，一直累加，也

说一下大致的情况吧，我写程序调车，另一个同伴搭车做硬件，我们是高年级组了要求的是做三轮车，去年也参加了做的四轮车，去年调了一个月接近，也是我一个人调的程序，最后拿了三等奖。这里需要提到的是，某组织方提高的三轮车车模质量不敢恭维，没有编码器，要加编码器也要大改一下车身很麻烦，况且作为一个校赛，自己并没有花太多精力，于是直接开环跑了，校赛足矣。了，其实我们第一次参加这个比赛的时候完全没有意识到电磁杆的

2021电赛F题智能送药小车方案分析(openARTmini数字识别加循迹融合代码,STM32HAL库freeRTOS,串级PID快速学习,小车自动返回）附有工程代码链接，分析详细，工程完善

git clone 遇到问题：fatal: unable to access ‘https://github.comxxxxxxxxxxx’: Failed to connect to xxxxxxxxxxxxx问题将命令行里的http改为git重新执行。

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