在使用 roslaunch pr2_gazebo pr2_wg_world.launch 时候 gazebo 一直卡在加载模型的页面中，几番查找发现这是由于~/.gazebo/models这个目录下没有需要的目标模型。在地址【1】中作者给出了如何解决的方法，cd~/.gazebo/modelshg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_mode...

双目三角化形式1：在等式左边同时乘x1x_1x1​ 和Rx2Rx_2Rx2​形式2：直接变形形式3：等式两边同时叉乘x1形式4：Direct Linear Transform参考资料在SLAM中。都会遇到对新提取的特征点计算其在3D空间中的坐标位置，也称作三角化。假设我们已经获得了两帧图像之间的精确的匹配点对，以及两帧图像之间的相对旋转和平移 [R|t] 。现在讨论如果计算匹配点对对应的3D点坐标

ORB-SLAM3 安装运行1、Pangolin 安装2、ORB-SLAM3安装3、数据集测试3.1 EuRoC 双目+IMU测试3.2 TUM-VI 双目鱼眼+IMU测试3.3 ROS接口参考资料ORB-SLAM3 在ORB-SLAM2的基础上增加了IMU、鱼眼、Atas子地图这些新功能。 ORB-SLAM3 [1]依赖了Opencv3和Pangolin。Pangolin主要是用于可视化运行过程

Xsens IMU数据读取1 Xsens数据读取1.1 安装ROS二进制包1.2 Xsens修改rule文件参考资料1 Xsens数据读取1.1 安装ROS二进制包sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driversudo chmod 777 /dev/ttyUSB*启动xsens_imu节点roslaunch xsens_driver xsens_driv

使用自制相机运行VINS-Mono系统说明参考资料系统说明参考资料

在上一篇博客中我们已经实现了小车上所有传感器数据的读取，这里我们将开始配置建图包和导航包。这篇博客将首先介绍自主导航小车中的TF树关系、以及小车的URDF描述文件，其次介绍Gmapping的配置已经运行方法，最后介绍move_base的配置方法。2.3 建图包配置...

添加camera相机参考资料参考资料[1] 1https://cyberbotics.com/doc/reference/index?version=R2020a-rev1[2] https://cyberbotics.com/doc/reference/lidar如果大家觉得文章对你有所帮助，请大家帮忙点个赞。O(∩_∩)O欢迎大家在评论区交流讨论（cenruping@vip.qq.c...

@【TOPIC】这篇博客介绍如何在webot中新建一个世界并在该环境中加入障碍物、机器人等元素，并添加机器人对应的控制器。

VICON 使用教程1、软件安装及校准1.1 首先去vicon 的官网（https://www.vicon.com/）或者再这个我的网盘中（链接：https://pan.baidu.com/s/1TkFI3CgptHP1oVMs26UJlQ 密码：kl0e下载压缩包“Tracker_2.2.0.73817h_x64_Release.exe”，并将该压缩包解压,解压以后你会看到这些文件

Intel Realsense T265使用教程1 T265参数2 T265 数据读取2.1 环境安装3、使用ROS包读取T265数据4、使用Opencv库读取T265数据参考资料1 T265参数T265采用了Movidius Myriad 2视觉处理单元（VPU），V-SLAM算法都直接在VPU上运行 可直接输出6DOF相机位姿T265使用了双目鱼眼相机 分辨率848X800分辨率 30HZ 单