人形机器人移动的基础在于双足直立行走，而在真实环境下进行试验迭代，需要昂贵的硬件设备和较长的迭代周期，因此仿真试验环境显得尤为重要。在仿真环境下确定大致方向后，再进行实物试验，可以节约成本、缩短迭代周期。本文将介绍Hector Simulation双足机器人仿真环境的搭建和模拟。（操作系统：Ubuntu20.04；ros版本：noetic；底层架构：x86_64）。