RTOS，Real Time Operating System，实时操作系统，是指具有。FreeRTOS提供了信号量、二值信号量、互斥锁、消息队列等同步机制，以实现。FreeRTOS中，任务的四种状态：运行、挂起、阻塞、就绪。它（RTOS）的首要任务是调动所有资源完成实时控制任务的工作（调度等算法（合作式的调度算法目前已经停止维护）。FreeRTOS是一款。、能支持实时控制系统工作的操作系统。Fr

就是以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适用于对于体积、可靠性、功耗、性能等方面有严格要求的。嵌入式的英文翻译为Embedded，直译是嵌入之中的，指的就是嵌入式系统。关键点：应用、计算机技术、可裁剪、专用的、计算机系统。，要求嵌入式开发人员对嵌入式知识体系有清晰的认知。

移位寄存器位（SHRB）指令将DATA数值移入移位寄存器。S_BIT指定移位寄存器的最低位。N指定移位寄存器的长度和移位方向（移位加=N，移位减=-N）。SHRB指令移出的每个位被放置在溢出内存位（SM1.1）中。该指令由最低位（S_BIT）和由长度（N）指定的位数定义。

观察时域波形时，要注意设置”Start Address”起始地址和”DSP Data Type”DSP数据类型这两项，否则后续观察到的波形可能会有误。同样，要注意设置”Start Address”起始地址和”DSP Data Type”DSP数据类型这两项，否则后续观察到的波形可能会有误。关闭FIR的工程文件，打开IIR的工程文件，在实验提供的光盘目录”DSP\VC5509\DSP5509_exa

添加头文件的路径：如果工程有引用的头文件，且头文件与main函数所在的.c文件不在同一路径下，需要在"Build Option编译选项"->"Linker"->"Libraries"->"Search Path (-i)"中填写头文件的路径。在项目栏对工程右键，选择"Add Files to Project..."，将工程对应的路径下的"led_5509.c"、"sdram_init.c"、"ut

补充：有些CCS的升级补丁实在无法安装，运行软件后毫无反应，只能截取实验指导书的图片。

这时再打开SQ2，表示机械手到了上限位，那么YV5会被点亮，表示机械手到了上限位后，开始向左移动，直到SQ4被打开，YV5才熄灭，HL被点亮，表示机械手回到了原位，这样机械手的一轮操作便结束了。再打开SQ2，表示机械手到了上限位，此时YV3指示灯熄灭，之后断开SQ4，表示机械手离开的左限位，同时，YV2保持点亮，YV4指示灯会被点亮，表示机械手正在夹着工件向右移动。之后再断开SQ1，表示机械手离开

当水池水位低于水池低水位界（S4 为 ON 表示），阀 Y 打开进水（Y 为 ON）定时器开始定时，4 秒后，如果 S4 还不为 OFF，那么阀 Y 指示灯闪烁，表示阀 Y 没有进水，出现故障，S3 为 ON后，阀 Y 关闭（Y 为 OFF）。最终，基本实现所有功能，需要注意的是，当S3由开启变为关闭时，Y对应的灯又会亮起（不过这样可以理解为 水池从满--> 变为水池未满，于是Y对应的电机又可以继

掌握定时器、计数器的正确编程方法，并学会定时器和计数器扩展方法,用编程软件对可编程控制器的运行进行监控。二、 实验说明SIMATIC 定时器可分为接通延时定时器（TON），有记忆的接通延时定时器（TONR）和断开延时定时器（TOF）。SIMATIC 计数器可分为递增计数器（CTU），递减计数器（CTD）和递增/递减计数器（CTUD）。在运行程序之前，首先应该根据梯形图分析各个定时器、计数器的动作状

了解并掌握移位寄存器位SHRB基本应用及编程方法。