关于数据集有点大，我也是找的别人的，我不知道怎么发，有需要的可以再说，应该也没人看。把自己的数据集复现过程和相关依赖包分享出来。2. `CBD_Building_01.mcap` 或 `CBD_Building_02.mcap` — 数据集。| 显卡 | ≥ NVIDIA GTX 1060（可选，用于 RViz2 可视化） || 操作系统 | Ubuntu 24.04 LTS || ROS2 版本