本文介绍了一个基于STM32F103C8T6的两轮平衡车开源项目，采用直流编码电机与MPU6050传感器实现姿态控制。项目详细讲解了硬件设计包括电机驱动模块（TB6612）、编码器测速原理、PCB布线注意事项，以及软件实现中的PID控制算法（含比例、积分、微分三参数调节）和低通滤波处理。系统通过DMP库进行姿态解算，将PWM输出与编码器反馈构成闭环控制。作者提供了完整的原理图、Gerber制板文件

本文介绍了一个基于STM32F103C8T6的两轮平衡车开源项目，采用直流编码电机与MPU6050传感器实现姿态控制。项目详细讲解了硬件设计包括电机驱动模块（TB6612）、编码器测速原理、PCB布线注意事项，以及软件实现中的PID控制算法（含比例、积分、微分三参数调节）和低通滤波处理。系统通过DMP库进行姿态解算，将PWM输出与编码器反馈构成闭环控制。作者提供了完整的原理图、Gerber制板文件

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