这里直接开始码代码了，至于前期的准备工作比如配置MDK-keil，或配置IAR等，大家可以在网上找对应的教程，这里不赘述了；直接讲代码如何撸吧，代码里我做了详细注释：1）编译器IAR8，系统win10;2）板子：STM32F103C8T6核心板，如下：3）下载器：ST-LINK/V2仿真下载器；4）板子上LED对应的引脚是GPIOC, GPIO_Pin_13；在IAR对应的st...

首先原则上STM32通用定时器的4个通道的频率是一样，是由定时器设定频率决定，各个通道可以设置不同的占空比和开启关闭，这些是相互独立的；但是利用一些特殊方法可以修改定时器不同通道的频率，方法比较讨巧：就是利用CCR1的自动溢出的中断更改频率，用CCR1的值不断的在增加，设置ARR为65535，而65535的二进制是1111111111111111，超出会溢；如果TIMx_CNT=TIM_CCR..

当要控制步进电机或其他通过控制器输入脉冲控制电机的时候，需要能根据需求调整的脉冲数量等；STM32中发出脉冲一般有两种方式：1）利用定时中断输出脉冲，但是间隔的延时会影响其他主程序的进程，当控制多个电机的时候就非常不可取；2）利用PWM脉宽调制，并通过主从定时器进行设定，好处是不占用主程序时钟，且能精准控制；主从模式主要设置如下几个函数，比如设置定时器1为主，定时器1为从的时候：/...

在用到ModBus RTU的时候会用到CRC16校验方法；以下为从网上收集两种方法一种是直接计算方法，另一种是查表法；直接计算方法：/** 函数功能: Modbus CRC16 校验计算函数* 输入参数: array:待计算的数据首地址,index:数据长度* 返 回 值: CRC16 计算结果* 说明: 计算结果是高位在前,需要转换才能发送*/uint1...

halcon的模板匹配种类有很多种，方法各有优缺点，一般有基于灰度的匹配，基于形状的匹配等等，这里具体理论和方法再做详解，这里简单总结一个实例。图像匹配一般需要对旋转放缩进行处理，另外为了提高搜索效率，常用用图像金字塔来处理模板图像，图像金子塔就是把图像按一定算法，缩小为不同比例的模板，减少像素；一般的流程如下：所以首先创建模板，模板的创建就是采集一张自己需要的原始图像，如下我采集的原始图

分水岭算法主要根据图像梯度将图像分割成“山”和“谷”；一般图像噪声经常干扰分水岭算法的分割，所以一般采用标记的方法来给分水岭算法提供灰度级参考，来更换的分割图像；从效果来说比普通的灰度阈值分割效果要好；算法的具体原理和实现可参考网上的详解；原函数及解释：CV_EXPORTS_W void watershed( InputArray image, InputOutputArray markers )

STM32的串口发送和接收都相对简单，这里自定义了一种串口协议，可以根据这串口协议扩充添加其他功能，原理大家可以查手册或其他介绍，这里直接给代码，代码里有详细注释；1）编译器IAR8，系统win10;2）板子：STM32F103C8T6核心板，如下：3）下载器：ST-LINK/V2仿真下载器；4）串口连接器用的是USB-TTL下载器，其用的是PL2303芯片，所以要下再驱动；在...

原来博客地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_539819470101lzvm.html；目标检测、识别、分类、特征点的提取David Lowe：Sift算法的发明者，天才。Rob Hess：sift的源码OpenSift的作者，个人主页上有openSift的下载链接，Opencv中sift的实现，也是参考这个。