V-rep运动学仿真具体使用及介绍大家可以参考如下：1）官网：http://www.coppeliarobotics.com/index.html；2）博客：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/tag/V-rep/；3）博客资料：http://www.360doc.com/content/19/0630/20/32181961_845820949.s...

在用到ModBus RTU的时候会用到CRC16校验方法；以下为从网上收集两种方法一种是直接计算方法，另一种是查表法；直接计算方法：/** 函数功能: Modbus CRC16 校验计算函数* 输入参数: array:待计算的数据首地址,index:数据长度* 返 回 值: CRC16 计算结果* 说明: 计算结果是高位在前,需要转换才能发送*/uint1...

在stm32开发时候，需要用到一些标准的通讯协议，比如modbus,canopen,tcp/ip等，本次下载实验了一下开源库libmodbus,结合Qt进行简单实验；基本工具需要如下：1、libmodbus开源库：https://libmodbus.org/download/；2、Qt，开发环境，自行安装下载；3、虚拟串口工具：Configure Virtual Serial Port...

halcon的模板匹配种类有很多种，方法各有优缺点，一般有基于灰度的匹配，基于形状的匹配等等，这里具体理论和方法再做详解，这里简单总结一个实例。图像匹配一般需要对旋转放缩进行处理，另外为了提高搜索效率，常用用图像金字塔来处理模板图像，图像金子塔就是把图像按一定算法，缩小为不同比例的模板，减少像素；一般的流程如下：所以首先创建模板，模板的创建就是采集一张自己需要的原始图像，如下我采集的原始图

分水岭算法主要根据图像梯度将图像分割成“山”和“谷”；一般图像噪声经常干扰分水岭算法的分割，所以一般采用标记的方法来给分水岭算法提供灰度级参考，来更换的分割图像；从效果来说比普通的灰度阈值分割效果要好；算法的具体原理和实现可参考网上的详解；原函数及解释：CV_EXPORTS_W void watershed( InputArray image, InputOutputArray markers )

STM32的串口发送和接收都相对简单，这里自定义了一种串口协议，可以根据这串口协议扩充添加其他功能，原理大家可以查手册或其他介绍，这里直接给代码，代码里有详细注释；1）编译器IAR8，系统win10;2）板子：STM32F103C8T6核心板，如下：3）下载器：ST-LINK/V2仿真下载器；4）串口连接器用的是USB-TTL下载器，其用的是PL2303芯片，所以要下再驱动；在...

前面说了利用halcon进行二维码的识别，这次进行二维码识别及方向定位，虽然二维码本身也有定位和方向性，但是我没有在halcon算子里找到这个函数或调出这个参数的方法；不过可以通过在二维码附近添加mark图形来进行角度和方向识别，这样在AGV小车应用中就可作为地标识别程序了，当然AGV小车应用的话很少是window系统，一般是嵌入式linux系统，虽然halcon支持linux系统，且QT也支持跨

当要控制步进电机或其他通过控制器输入脉冲控制电机的时候，需要能根据需求调整的脉冲数量等；STM32中发出脉冲一般有两种方式：1）利用定时中断输出脉冲，但是间隔的延时会影响其他主程序的进程，当控制多个电机的时候就非常不可取；2）利用PWM脉宽调制，并通过主从定时器进行设定，好处是不占用主程序时钟，且能精准控制；主从模式主要设置如下几个函数，比如设置定时器1为主，定时器1为从的时候：/...

原来博客地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_539819470101lzvm.html；目标检测、识别、分类、特征点的提取David Lowe：Sift算法的发明者，天才。Rob Hess：sift的源码OpenSift的作者，个人主页上有openSift的下载链接，Opencv中sift的实现，也是参考这个。

前一阵学习opencv，发现opencv太基础，导致看了半天，还是对机器视觉的相关思想和方法感到摸不清头脑，于是找了成熟的机械视觉算法库及具有集成开发环境的halcon；当然halcon不是开源的，但是可以借鉴学习一下视觉开发的成熟思想，而且halcon自带大量应用案例，开发环境友好直观。好下面具体介绍吧：    首先得下载halcon的集成开发环境，网上自己找吧，有很多；我安装的是：