在AC+AP架构中，管理VLAN与业务VLAN应分离，实现控制与数据流量隔离。管理VLAN承载AP与AC间CAPWAP控制报文，用于AP发现、配置下发等；业务VLAN则为终端提供数据转发，支持多SSID灵活绑定。推荐采用直接转发模式，AP上联口配置为Trunk，PVID设为管理VLAN，允许列表包含管理及所有业务VLAN。关键配置包括：管理VLANIF接口配置DHCP Option43、业务VLA

本文系统阐述VLAN端口转发逻辑：入方向依端口类型、PVID及允许列表决定是否打标；出方向则根据端口类型决定是否剥离标签。核心规则包括Access（进打标、出剥标）、Trunk（PVID无标，其他带标）、Hybrid（灵活配置）。典型组网中，终端通过Access接入，经Trunk透传至对端，实现跨设备通信。配置需注意华为与思科差异，尤其Native VLAN不一致会导致串流。结合机器人WiFi D

和前面说的组件放在一起：netplan 排在 NetworkManager 和 networkd 之上，只负责写配置。它通过声明式配置文件，配置网卡的 IP、路由、DHCP，以及创建 bridge/bond/VLAN 等。由此可以解释“能拿到 IPv6、拿不到 IPv4”：IPv6 走的是 RA，DHCPv4 走的是独立的 DHCP 客户端，两条路径互不依赖，所以可以出现一个成功、一个失败的情况。

AP 读取 DSCP，映射 UP，放入 AP 的高优先级发送队列（端到端标记）1. AGV 本机打 DSCP（精细）：机器人侧标记，驱动映射 UP，报文直接进入本机硬件 VO / VI，发包时直接使用高优先级 EDCA 参数。信道被占用，计数器冻结（数值保留不清零），信道再次空闲后，重新凑齐完整 DIFS，继续用剩余计数器递减。SIFS：短帧间隔，专门用于应答帧（ACK、CTS、BlockAck）