真实物体通过相机可以在图像中显现，可以通过一个数学模型将物体的三维坐标和图像中物体的二维坐标一一对应，求解这个数学模型的过程就叫相机标定。从三维坐标（世界坐标系）到二维坐标（）又可以分为三个步骤：（1）从世界坐标转换到相机坐标；（2）从相机坐标转换到图像坐标；（3）从图像坐标转换到像素坐标。如上图所示：（1）坐标系（Xw, Yw, Zw）为世界坐标系；（2）坐标系（Xc, Yc, Zc）为相机坐标